Rotation um den Ursprung

Bei der Rotation wird das Objekt um den Winkel um den Ursprung gedreht. Falls ist, erfolgt die Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn (s. Abb.). Die Abbildung eines Punktes erfolgt gemäß der Beziehungen

In Matrizenschreibweise lautet (3.452)

Die Umkehrung dieser Transformation entspricht einer Rotation um den Winkel :