Die Gerade verläuft im Innern der Einheitskugel des und nicht auf der Einheitssphäre
Deshalb wird die Rotation durch Normierung der gefundenen Quaternion bestimmt.
Dieser einfache Algorithmus ist fast perfekt. Das einzige Problem ist, dass die Interpolationsstellen auf der Sekante zwischen den Punkten (Teil (a) der Abbildung) bestimmt werden und die Normalisierung der gefundenen Quaternionen zu nicht gleichverteilten Einheitsquaternionen führen. Dieses Problem wird mit dem Slerp-Algorithmus (siehe Teil (b) der Abbildung) überwunden.
Lineare Algebra Quaternionen und Anwendungen Anwendungen der Quaternionen 3D-Rotationen in der Computergraphik
und 
dann ist
die 
mit 
verbindet.
und nicht auf der Einheitssphäre 
